За спогадами старожилів, Лип’янку засновано в 1630—1670 роках. Назва села пішла від стародавніх лип, які росли на місці поселення. Жителі, котрі оселилися в цій місцині, вирізали й корчували липи, про що свідчать назви полів — «корчівки». Справжніми свідками величних дерев є кадібці-сипанки, якими і нині послуговуються місцеві жителі. Видовбані з лип посудини сягають в діаметрі понад метр.
Село складалося з хуторів (Задорожівщина, Заярівка, Ясівка та ін.), що простяглися вздовж берега річки Гнилий Товмач на відстані 8 км.
Першим поміщиком у селі був князь Ксаверій Любомирський, який мав у своєму володінні декілька міст і сіл. Близько 1798 р. Любомирський продав Лип’янку пану Висоцькому, а той перепродав поміщиці Чехурській (від якої збереглася назва вулиці Чехурщина), а також поміщикам Марковському й Суходольському. Незабаром Суходольський скупив усі володіння в Чехурських і Марковських, ставши єдиним володарем Лип’янки.
Станом на 1885 рік у колишньому власницькому селі, центрі Лип’янської волості Чигиринського повіту Київської губернії, мешкало 2162 особи, налічувалось 373 дворових господарства, існували православна церква, школа, 4 постоялих будинки та 2 лавки. За 3 версти розташовувалась поштова станція.
За переписом 1897 року кількість мешканців зросла до 3652 осіб (1749 чоловічої статі та 1903 — жіночої), з яких 3636 — православної віри.
У 1924 р. в селі організовано товариство «Просвіта», приміщення якого в 1929 році було перетворено на клуб. У 1969 році організовано перший сільський хор і в цьому ж році відкрито новий сільський будинок культури та бібліотеку.
У Лип’янській середній школі в 1920-1930-х роках працювала Анна Наумівна Захар’єва — рідна сестра дружини Володимира Винниченка.
30 липня 1941 року у с. Лип’янка з’явилася німецька розвідка, а 31 липня в село увійшли німецько-нацистські війська.
Звільнено Лип’янку від гітлерівців 10 березня 1944 рок
У жовтні 1959 року у зв’язку з ліквідацією Златопільського району село увійшло до складу Шполянського району.
Історія Лип'янки
